하드 실시간 로봇 군집 조정 및 TSN 필드버스

고속 분산 제어 루프에서 50마이크로초 미만의 결정론적 시간 지터를 보장하여, 다중 로봇의 동기화된 중량물 리프팅 및 정밀 절단 공정을 완벽히 구현합니다.

RealtimeSwarm Deterministic TSN & ORCA Swarm Architecture

Robotics Core: Real-Time Core — Preempt-RT Kernel & TSN Scheduler

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • IEEE 802.1Qbv TSN Switch
  • Reciprocal Velocity Obstacle (ORCA)
  • Preempt-RT Linux Kernel
  • Microsecond Lockstep Timer
  • Fail-Safe Watchdog Timer

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RealtimeSwarm의 결정론적 마이크로초제어 및 군집충돌회피

고속으로 작동하는 고밀도 로봇군집은 하드실시간 결정론적통신과 논블로킹 충돌회피가 필요합니다. RealtimeSwarm은 서브밀리초 단위 군집조정을 위한 아키텍처기반을 수립합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications